Vendido como Geo Tracker, Chevrolet Tracker e Suzuki Sidekick nos Estados Unidos, Suzuki Vitara no Brasil, Pontiac/Asüna Tracker e GMC Tracker no Canadá, e Suzuki Escudo no Japão, foi vendido nas versões Conversível, Hard top e 4 Portas, com motor V6 e 4 cilindros até que em 1998 foi lançado o Suzuki Grand Vitara que substituiria o Vitara.
O nascimento do Vitara foi ocasionado por uma curiosa situação relacionada ao Suzuki Samurai, outro produto da Suzuki. O pequeno jipe, comercializado nos EUA, passou a ter alta incidência de capotagens. A NHTSA, órgão regulador da segurança de trânsito dos EUA, determinou que o veículo era inseguro e que para seguir em comercialização, deveria ser mais largo, mais longo e mais pesado. Isso forçou a Suzuki a criar um novo veículo, o Vitara.
Introduzido no Brasil em setembro de 1991 o Vitara teve muitos concorrentes, tais eles como Daihatsu Feroza, Daihatsu Terios 1.3 e Lada Niva.
O Vitara, produzido no Japão, foi oferecido no Brasil em versões 3 e 5 portas, sendo a 3 portas disponível nas versões teto de aço e teto canvas. A versão 5 portas disponível apenas com teto de aço. O motor 1.6 8 válvulas inicialmente era carburado e desenvolvia 74 cv; a partir da versão 1993 veio com injeção eletrônica. Com oito válvulas passou a desenvolver 80 cv. Na versão 5 portas, o motor 1.6 de 16V desenvolvia 96 cv.